Это хорошо описано в официальной документации, в 35.3.1.2. Using a Red Hat Enterprise Linux Installation DVD as a Software Repository.

Вкратце:

1) Нужно смонтировать DVD, например так

mkdir -p /mnt/dvd

mount -r -t iso9660 /dev/dvd /mnt/dvd

2) Добавить в файл dvd.repo запись о репозитарии

vi /etc/yum.repos.d/dvd.repo

[dvd]
baseurl=file:///mnt/dvd/Server
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-redhat-release

Примечание: У меня на сервере DVD автоматически монтировался на точку /media/RHEL_6.2 x86_64 Disc 1, поэтому лучше в dvd.repo записать baseurl=file:///media/RHEL_6.2 x86_64 Disc 1/Server. Иначе при каждой перезагрузке нужно перемонтировать DVD вручную на указанную в dvd.repo точку.